ラズペリーパイ５で MPU-6050 （加速度・ジャイロセンサ）を使ってみたのでその時のメモをここに残します。 環境 準備 センサ取り付け ピン配置図参考 ステップ 1: I2C を有効にする I2C ドライバをロード ステップ 2: I2C デバイスを確認 ステップ 3: Pytho…

マウスポチで、勝手に目的地までたどり着けるかものができるか実験... とりあえずよちよちだけど形になりました。www.youtube.comwww.youtube.com

センサーから、前後左右の障害物の距離を表示する方法をここにメモします。 センサーから出力される情報を参照する デバック方法 以下の方法で range_min, range_max, angle_min, angle_increment を含めたメッセージ全体が確認できます。 ros2 topic echo /…

2輪ロボットで自己位置推定をさせてみました。 取り付けが適当すぎて動くとセンサーがグラグラしてしまう...🥲www.youtube.comwww.youtube.com

ros2 を使っていて generate_launch_description() という関数がどこから呼ばれて、帰値がどう影響するのかわからなかったので調べてみました。 generate_launch_description() サンプルコードを使った説明 呼び出される流れ 補足 帰値について 処理の流れ …

rclpy について調べたことをここにメモします。 rclpy 機能 ノード管理 通信機能 タイマーとイベント処理 パラメータ管理 基本的な使い方 rclpy のインストール シンプルなノードの作成 トピック通信の例 パブリッシャー（データを送信する） サブスクライバ…

ros の勉強として usb カメラを扱ってみました。ここにメモを残します。 カメラについて 外観 商品データ RaspberryPi の準備 Dockerfile xhost イメージのビルド コンテナ起動 docker コンテナ内の作業 カメラデバイスの確認 python コード カメラノードの…

Gazebo について簡単に調べたことをここにメモします。 Gazebo 特徴 物理シミュレーション 3Dビジュアライゼーション ROS2との連携 プラグイン機能 Gazebo のバージョン Gazebo Classic（Gazebo 11 以前） Gazebo Sim（旧Ignition Gazebo） 基本操作 起動 Ga…

今回は、ラズペリーパイ5で自分の位置を推定しながら地図を生成してみます。 前回の実験 docker コンテナの準備 xhost Dockerfile ビルド docker run docker コンテナ内での作業 準備 udev ルールをインストールする パッケージをビルド 環境変数を更新 デバ…

FHL-LD20 を実際に使ってみたときのメモをここに残します。 FHL-LD20 について RaspberryPi OS 環境構築 vnc の設定 docker コンテナ 簡易検証 Dockerfile を使用して変更をイメージに反映 Dockerfile xhost docker イメージをビルド コンテナ起動 RViz2の起…

Raspberry Pi 5 に ROS2 をセットアップした時のメモをここに残します。 セットアップ update & upgrade Docker インストール 管理者権限設定 Dockerコンテナ構築 docker pull docker run デモ用プログラムをインストール コンテナ 起動 プロセス確認 起動時…

ラズペリーパイ4にros2を入れてみました。 ros2とは OS セットアップ システムアップデート ROS 2のリポジトリを追加 リポジトリの鍵を追加 リポジトリを追加 システムを更新 ROS 2のインストール ROS 2(Humble Hawksbill)インストール 環境変数の設定 ROS 2…

RaspberryPi で不用意に 「/etc」の権限を変更させてしまい、その中に「/etc/sudo.conf」が含まれていたため sudo が使用できないといった問題が起こりました。 いろいろ復旧を試みたのですが、うまくいかず...いったんここにメモを残そうと思います。 Raspb…

Raspberry Pi に ORB-SLAM3 をインストールする方法をここにメモします。 ORB-SLAM3 とは 準備 基本的なツールとライブラリのインストール OpenCV インストール Pangolin（ORB-SLAM3 の描画に必要なライブラリ） ORB-SLAM3 ソースコード取得 ORB-SLAM3 用の …

Raspberry Pi に cv2（OpenCV）をインストールする方法をここにまとめます。 pipでインストール システムのパッケージ更新 pip インストール opencv-python パッケージをインストール ソースコードからビルドしてインストール システムのパッケージ更新 ビル…

ラズペリーパイで、mpu6050 で取得したデータをmatplotlibを使って XY 軸のマップに描画する処理を作ってみました。 処理イメージ 準備 ライブラリインストール コード MPU6050 データ取得 Flask-SocketIO と Matplotlib を使った処理 フロントエンド 起動 …

RaspberryPi で沢山モータを動かしてみたくてサンプルを作ってみました。 ここにメモを残します。 動作 コード モーションファイル pattern_01.json pattern_02.json pattern_03.json 動作 www.youtube.com www.youtube.com コード import Adafruit_PCA9685 …

vi でキーボードの上下左右のキーが効かずにアルファベットになって困ったのでその時の回避方法をここにメモします。 回避方法 touch ~/.vimrc vi ~/.vimrc追記内容を以下の通りです。 set nocompatible おまけ Bacspaceの有効化 set backspace=indent,eol,s…

raspberrypi の初期セットアップ手順をここにメモします。 OS インストール 「Raspberry Pi Imager」 microSD カードにOS インストール デバイスを選択 OS を選択 ストレージを選択 「次へ」 raspberry Pi 本体 起動 OS インストール 作業用 PC から「Raspbe…

mjpg-streamer というものを使って web カメラのストリーミング配信をしてみたのでその時のメモをここに残します。 mjpg-streamer について 準備 インストール 起動スクリプト作成 起動 動作確認 サンプル ストリーミング その他(設定等々) 起動時に配信を自…

久々に電子工作してみました。www.youtube.com

Raspberry Pi で vi でコードを編集しようとしたところ方向キーを押すと ABCD と表示されてしまい使いにくかったので回避方法を調べてみました。 原因 回避方法 コマンドによる回避方法 設定による回避方法 原因 方向キーを押すと 「ABCD」 が出力されるのは…

Raspberry Pi で「pip install」を実行したところ以下のようなエラーになってしまいました。 test@raspberrypi:~/Desktop/samples $ pip install -r requirements.txt error: externally-managed-environment × This environment is externally managed ╰─> …

Raspberry Pi でディスプレイの解像度の変更方法がわからなかったので、ここにメモを残します。 解決方法 「/boot/config.txt」を直接設定することで設定を変更できました。 $ sudo vi /boot/config.txt以下をお好みに合わせて修正します。 「framebuffer_wi…