マウスポチで、勝手に目的地までたどり着けるかものができるか実験... とりあえずよちよちだけど形になりました。www.youtube.comwww.youtube.com

センサーから、前後左右の障害物の距離を表示する方法をここにメモします。 センサーから出力される情報を参照する デバック方法 以下の方法で range_min, range_max, angle_min, angle_increment を含めたメッセージ全体が確認できます。 ros2 topic echo /…

2輪ロボットで自己位置推定をさせてみました。 取り付けが適当すぎて動くとセンサーがグラグラしてしまう...🥲www.youtube.comwww.youtube.com

ros2 を使っていて generate_launch_description() という関数がどこから呼ばれて、帰値がどう影響するのかわからなかったので調べてみました。 generate_launch_description() サンプルコードを使った説明 呼び出される流れ 補足 帰値について 処理の流れ …

rclpy について調べたことをここにメモします。 rclpy 機能 ノード管理 通信機能 タイマーとイベント処理 パラメータ管理 基本的な使い方 rclpy のインストール シンプルなノードの作成 トピック通信の例 パブリッシャー（データを送信する） サブスクライバ…

ros の勉強として usb カメラを扱ってみました。ここにメモを残します。 カメラについて 外観 商品データ RaspberryPi の準備 Dockerfile xhost イメージのビルド コンテナ起動 docker コンテナ内の作業 カメラデバイスの確認 python コード カメラノードの…

Gazebo について簡単に調べたことをここにメモします。 Gazebo 特徴 物理シミュレーション 3Dビジュアライゼーション ROS2との連携 プラグイン機能 Gazebo のバージョン Gazebo Classic（Gazebo 11 以前） Gazebo Sim（旧Ignition Gazebo） 基本操作 起動 Ga…

今回は、ラズペリーパイ5で自分の位置を推定しながら地図を生成してみます。 前回の実験 docker コンテナの準備 xhost Dockerfile ビルド docker run docker コンテナ内での作業 準備 udev ルールをインストールする パッケージをビルド 環境変数を更新 デバ…

FHL-LD20 を実際に使ってみたときのメモをここに残します。 FHL-LD20 について RaspberryPi OS 環境構築 vnc の設定 docker コンテナ 簡易検証 Dockerfile を使用して変更をイメージに反映 Dockerfile xhost docker イメージをビルド コンテナ起動 RViz2の起…

Raspberry Pi 5 に ROS2 をセットアップした時のメモをここに残します。 セットアップ update & upgrade Docker インストール 管理者権限設定 Dockerコンテナ構築 docker pull docker run デモ用プログラムをインストール コンテナ 起動 プロセス確認 起動時…

ラズペリーパイ4にros2を入れてみました。 ros2とは OS セットアップ システムアップデート ROS 2のリポジトリを追加 リポジトリの鍵を追加 リポジトリを追加 システムを更新 ROS 2のインストール ROS 2(Humble Hawksbill)インストール 環境変数の設定 ROS 2…