ラズペリーパイ4にros2を入れてみました。
ros2とは
ros2（Robot Operating System 2）は、オープンソースのロボット開発フレームワークで、ROS1の後継バージョンです。
OS
Ubuntu 22.04 をラズベリーパイにインストールしました。
セットアップ
システムアップデート
$ sudo apt update && sudo apt upgrade -y
ROS 2のリポジトリを追加
リポジトリの鍵を追加
$ curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
リポジトリを追加
$ echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null
システムを更新
$ sudo apt update
ROS 2のインストール
ROS 2(Humble Hawksbill)インストール
$ sudo apt install -y ros-humble-desktop
環境変数の設定
ROS 2の環境を自動で読み込むよう設定
$ echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
環境を読み込む
source /opt/ros/humble/setup.bash
動作確認
ROSバージョン確認
$ echo $ROS_DISTRO humble
簡単なデモ
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker [INFO] [1733476251.468223549] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' [INFO] [1733476252.468079988] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2' [INFO] [1733476253.468062350] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3' [INFO] [1733476254.468064265] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4' [INFO] [1733476254.493986183] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)
追加パッケージインストール
$ sudo apt install ros-humble-nav2-bringup
