【RaspberryPi】 FHL-LD20 を使ってみる②

今回は、ラズペリーパイ5で自分の位置を推定しながら地図を生成してみます。

前回の実験

前回の実験では、FHL-LD20 の応答を RViz2 で可視化してみました。
a1026302.hatenablog.com

docker コンテナの準備

docker コンテナで ros2 の環境を準備します。

xhost

以下のコマンドで Docker コンテナで起動した GUI を local で表示します。
Dockerが動いてるのはlocal上であり、特に指定しない限りrootユーザでコンテナが生成されます。

xhost +local:root
non-network local connections being added to access control list

Dockerfile

以下の内容の Dockerfile を作成します。

FROM arm64v8/ros:humble

# 必要なパッケージのインストール
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-humble-desktop \
    qtbase5-dev \
    qtchooser \
    qt5-qmake \
    qtbase5-dev-tools \
    libqt5gui5 \
    libqt5core5a \
    libqt5widgets5 \
    libqt5x11extras5 \
    libudev-dev \
    x11-apps \
    mesa-utils \
    ros-humble-navigation2 \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 環境変数の設定
ENV DISPLAY=:1
ENV QT_PLUGIN_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins

# ワークスペースの設定
WORKDIR /ros2_ws
RUN mkdir -p src
WORKDIR /ros2_ws/src

# ldlidar_stl_ros2 パッケージのクローン
RUN git clone https://github.com/Myzhar/ldrobot-lidar-ros2.git

# ビルド
WORKDIR /ros2_ws
RUN . /opt/ros/humble/setup.sh && \
    colcon build --symlink-install

# エントリーポイントの設定
CMD ["bash"]

ビルド

docker build -t my_custom_image .

docker run

以下のコマンドでコンテナを起動します。

docker run -it --rm \
    --device=/dev/ttyUSB0 \
    --privileged \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    my_custom_image

docker コンテナ内での作業

準備

udev ルールをインストールする

cd /ros2_ws/src/ldrobot-lidar-ros2/scripts/
./create_udev_rules.sh

パッケージをビルド

パッケージをビルドしようとすると途中エラーになります。

cd /ros2_ws/
apt update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --cmake-args=-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

環境変数を更新

echo source $(pwd)/install/local_setup.bash >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

デバイスの接続確認

ls -l /dev | grep ttyUSB
ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/ldlidar

RViz2 ディスプレイスキャン

ros2 launch ldlidar_node ldlidar_rviz2.launch.py

2D マップ生成

ros2 launch ldlidar_node ldlidar_slam.launch.py

動作

www.youtube.com

参考

github.com

github.com