MPU-6050（加速度・ジャイロセンサ）を使ってみる

ラズペリーパイ５で MPU-6050 （加速度・ジャイロセンサ）を使ってみたのでその時のメモをここに残します。

環境

Raspberry Pi 5 に Ubuntu 24.10 を入れてます。

$ cat /etc/os-release
PRETTY_NAME="Ubuntu 24.10"
NAME="Ubuntu"
VERSION_ID="24.10"
VERSION="24.10 (Oracular Oriole)"
VERSION_CODENAME=oracular
ID=ubuntu
ID_LIKE=debian
HOME_URL="https://www.ubuntu.com/"
SUPPORT_URL="https://help.ubuntu.com/"
BUG_REPORT_URL="https://bugs.launchpad.net/ubuntu/"
PRIVACY_POLICY_URL="https://www.ubuntu.com/legal/terms-and-policies/privacy-policy"
UBUNTU_CODENAME=oracular
LOGO=ubuntu-logo

準備

センサ取り付け

MPU-6050 ピン名	Raspberry Pi 5 GPIO ピン（例）
------------	-------------------------
VCC	3.3V または 5V（センサ仕様による）
GND	GND
SDA	GPIO2 (Pin 3)
SCL	GPIO3 (Pin 5)
AD0	GND（＝0x68）または VCC（＝0x69）

ピン配置図参考

pinout.xyz

MPU-6050（加速度・ジャイロセンサ）を Raspberry Pi 5 上の Ubuntu 24.10 で使うには、以下の手順で I2C 通信を有効にします。

ステップ 1: I2C を有効にする

Ubuntu 24.10 では raspi-config は通常使えません。手動で有効化します。

I2C ドライバをロード

sudo apt install -y i2c-tools

「/boot/firmware/config.txt」 を編集して I2C を有効にします。

sudo vi /boot/firmware/config.txt

以下を追加または有効化します。

dtparam=i2c_arm=on

ステップ 2: I2C デバイスを確認

再起動後、MPU-6050 を接続し、I2C バスに見えるか確認します。

sudo i2cdetect -y 1

実行例は以下の通りです。

test@test-desktop:~$ sudo i2cdetect -y 1
[sudo] password for test: 
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- 36 -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --   

0x68 や 0x69 が表示されれば、MPU-6050 が見えています。

ステップ 3: Python ライブラリのインストール

sudo apt install -y python3-smbus
pip install mpu6050-raspberrypi

ステップ 4: Python サンプルコード

from mpu6050 import mpu6050

sensor = mpu6050(0x68)

accel_data = sensor.get_accel_data()
gyro_data = sensor.get_gyro_data()

print("Accelerometer:", accel_data)
print("Gyroscope:", gyro_data)

実行例は以下の感じです。

test@test-desktop:~$ python3 sample.py 
Accelerometer data: {'x': 0.5099649536132812, 'y': -0.33518823242187495, 'z': 11.602301245117188}
Gyroscope data: {'x': -3.8702290076335877, 'y': 0.32061068702290074, 'z': -0.25190839694656486}